基于卡尔曼滤波器的抗遮挡车辆跟踪算法

摘要

针对由于车辆相互遮挡而不能准确跟踪车辆的问题，提出一种基于卡尔曼滤波器的跟踪算法。算法利用基于图像内容敏感度的背景提取算法，获取目标车辆的二值化图像，然后采用卡尔曼滤波器预测目标车辆在下一帧中的状态，在预测区域中进行搜索匹配，建立相邻帧中目标车辆的对应关系，有效推理目标车辆的驶入、驶出以及遮挡和分离，并根据预测信息对发生遮挡的目标进行跟踪。实验结果表明，该算法能够获得良好的跟踪效果。