基于模型的车辆质心侧偏角估计方法研究

摘要

为实现对车辆操纵稳定性控制,建立了车辆单轨2自由度数学模型对车辆的质心侧偏角进行估算。以扩张观测理论为基础,设计了一种能够实时追踪状态变量的质心侧偏角观测器,利用可以直接获取的横摆角速度、车轮转角和纵向车速对质心侧偏角进行估计。在Matlab中对设计的质心侧偏角观测器进行仿真,并利用BOSCH的实验室进行实验验证。