三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制

张华; 李祖枢; 古建功; 陈桂强; 谭智

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三连杆单杠体操机器人的仿人智能运动控制

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用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法设计了多控制器、多控制模态结构的单杠体操机器人运动控制器.模仿体操运动员的运动控制特征,将单杠体操机器人摆起倒立过程分解为顺序执行的6个过程,用定性定量结合的分析方法设计了感知特征基元和控制模态基元及相应的动觉智能图式群.仿真实验很好地完成了过程姿态和能量兼顾的多控制目标,并进一步实现了大回环动作的运动控制.

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来源
《重庆大学学报》 |2007年第3期|74-78|共5页
作者
张华; 李祖枢; 古建功; 陈桂强; 谭智;
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作者单位

重庆大学智能自动化研究所;

重庆工学院人工智能系统研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
三关节单杠体操机器人; 欠驱动机械系统; 摆起倒立运动控制; 仿人智能控制; 动觉智能图式;

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