基于预瞄驾驶员模型的车辆操控稳定性分析

摘要

建立了高效、能适应复杂路况的驾驶员模型,以空间方程形式给出了一种基于最大预瞄距离的驾驶员模型;将驾驶员模型、汽车运动学模型及稳定性控制系统有机结合,采用最优控制理论方法,分析了基于该模型的人-车-路闭环控制系统的指数稳定性条件;运用仿真软件MATALB/Simulink建立了4轮车辆驾驶员模型,仿真结果验证了所建立的驾驶员模型方向控制的能力。对不同预瞄距离的车辆操控稳定性控制效果进行了评价,结果表明:在同样路径仿真条件下,预瞄距离大的控制系统的稳定性更容易实现。