惯导系统初始对准的非线性滤波算法

摘要

本文推导了方位误差角比较大时惯导系统初始对准的误差方程,在这个误差中包含了非线性的部分.在方位误差角较小时,可将非线性的对准方程简化为线性的对准方程.用卡尔曼滤波对线性系统进行仿真,用扩展卡尔曼滤波、迭代滤波、二次滤波对非线性系统仿真.比较仿真结果可见,扩展卡尔曼滤波可大大提高方位对准的精度,而迭代滤波、二次滤波在方位角上又比扩展卡尔曼滤波的精度高.