捷联惯导姿态算法的测试输入研究

摘要

总结了经典圆锥运动、广义圆锥运动、规则进动运动、随机角运动、温和环境等捷联姿态算法的测试输入及各自评价姿态算法性能的标准.推导出了不同频率的圆锥运动的角速率,并考查了其不可交换性误差特性,证明在此输入下算法的性能可以由经典圆锥运动来反映.提出了沿参考坐标系方向的圆锥运动,推导出了机体的角速率,并对其不可交换性误差进行了仿真研究.最后给出了在此输入下姿态算法的评价方法.沿参考坐标系方向的圆锥运动是一种新的更为普遍的测试输入.