模糊联合卡尔曼滤波器在机场泊位引导系统中的应用

摘要

提出一种应用于机场泊位引导系统的模糊联合卡尔曼滤波算法,通过将视觉和激光传感器的信息融合,解决了基于单一传感器引导系统可靠性不高的问题.该算法监视测量值是否发生较大波动,应用模糊推理系统调整各局部滤波器输出状态向量的协方差阵,在线修正全局滤波器内各融合信息的权值,降低了波动数据对估值的影响.实验证明该算法对测量值的波动有较强的鲁棒性,提高了机场泊位引导系统的可靠性.