移动服务机器人机械臂结构设计及轻量化的研究

摘要

根据设计参数要求和设计准则,结合人体工程学理论对机械臂的各种构型进行分析,并以全局相对可操作度值为指标求得机械臂的最优构型,使其具有与人体手臂相似的灵活性。采用拓扑优化方法实现机器人机械臂大臂的轻量化,并对拓扑优化前后的结构进行有限元分析,保证了拓扑优化后结构的安全性,使其具有高刚度、轻质量、运动灵活的特点。