气动通用上下料机械手结构设计

摘要

通过对机械手实际工作环境的了解，对该机械手进行了总体方案设计，确定了该机械手为圆柱坐标型四自由度通用机械手，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用。该机械手既可以用于搬运小型零件，也可供教学、实验使用，使用范围广。本文计算出了手部夹紧气缸所需的驱动力，设计了机械手的手部结构、腕部结构、臂部结构。