庭院服务机器人自主充电对接方法研究

摘要

自主充电对接方法一直是移动机器人领域的关键技术,针对现有的国内外自主充电对接技术主要运用于室内环境、成本高等问题,提出了一种多传感器融合的庭院服务机器人自主充电对接方法.首先采用有源RFID定位中TOA测距技术,结合蚁群算法的最优路径选取完成移动机器人远距离定位导航,然后利用模糊控制技术对九轴陀螺仪和电磁传感器数据进行处理,根据电机控制量进行主动轮差速控制,并结合判断对接状态的限位开关完成近距离对接,实现了移动机器人对接速度快、受环境影响小、稳定性高、成本低的功能.通过MATLAB仿真验证该方法具有可行性.在不同距离进行50次试验,成功对接50次,结果表明该方法具有正确性和实用性,满足室外多变环境下庭院服务机器人自主充电对接需求.