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章超; 李昀阳; 杨思; 白羽;
北京建筑大学土木与交通工程学院,北京100044;
北京建筑大学机电与车辆工程学院,北京100044;
北京建筑大学理学院,北京100044;
无人机; 分层规划; 协同优化;
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