轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性

摘要

移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合，它具有更灵活和更大的工作空间．因此移动式机器人适合用于远程操作，无论是在太空还是地面，最通用的移动式机器人是轮式移动式机器人．轮子导致了非完整约束．在本文中，这种非完整约束以及有关的运动几何学得到了分析，在此基础上建立了轮式移动机器人运动学逆问题的两种求解公式．其次，提出了一种控制自运动的方法以解决活动平台的稳定性问题．这种方法通过仿真验证了其正确性．