GPS/INS组合导航系统半实物仿真研究

摘要

为了研究GPS(Global Positioning System)/INS(Inertial navigation System)组合导航系统的性能,利用跑车实验实时采集的惯性导航系统和GPS的数据进行了测后仿真研究.分别进行了 GPS/INS位置、速度组合和伪距、伪距率组合仿真,仿真中组合Kalman滤波器采用数值稳定性较好的U-D分解算法.最后给出了纯惯导及组合后系统的位置、速度误差仿真曲线,结果分析及相关结论.