半潜式浮台SINS/GPS组合导航系统算法研究与仿真实现

目录

第1 章绪 论

1.1 课题来源

1.2 课题研究背景与意义

1.3.1 国内外捷联惯导技术研究现状与进展

1.3.2 国内外组合导航技术研究现状与进展

1.4 本文主要研究内容

第2 章捷联惯导系统算法研究与误差分析

2.1.1 捷联惯导系统简介

2.1.2 捷联惯导系统坐标系定义

2.1.3 捷联惯导系统基本数学模型

2.2 捷联惯导系统数值更新算法

2.2.1姿态更新算法

2.2.2速度更新算法

2.2.3位置更新算法

2.3 捷联惯导系统误差分析

2.3.1 姿态误差方程

2.3.2 速度误差方程

2.3.3 位置误差方程

2.4 本章小结

第3 章 捷联式惯导系统初始对准研究与仿真

3.1 捷联惯导系统初始对准技术研究

3.1.1 捷联惯导系统粗对准

3.1.2 捷联惯导系统精对准

3.2.1 静基座状态下的仿真条件

3.2.2 静基座状态下的捷联惯导系统仿真

3.3 本章小结

第4 章组合导航系统卡尔曼滤波器研究与设计

4.1 卡尔曼滤波算法基本原理

4.2 卡尔曼滤波器的设计、仿真与比较

4.2.1 扩展卡尔曼滤波器（EKF）设计

4.2.2 无迹卡尔曼滤波器（UKF）设计

4.2.3 EKF与UKF的仿真与比较

4.3 交互式多模型卡尔曼滤波器设计

4.3.1 交互式多模型卡尔曼滤波原理

4.3.2 基于UKF的交互式多模型滤波器设计与仿真

4.4 本章小结

第5 章半潜式浮台SINS/GPS 组合导航算法研究

5.1.1 INS/GPS组合模式

5.1.2 INS/GPS组合融合算法与校正方式

5.2 半潜式浮台SINS/GPS 组合导航算法设计

5.3.1 航迹生成器与惯性器件仿真器设计

5.3.2 SINS/GPS组合导航系统仿真条件

5.3.3 SINS/GPS组合导航系统仿真结果及分析

5.4 本章小结

结 论

参考文献

声明

致 谢