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基于路径跟踪原理求解6-SPS并联机构位置正解

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摘要

以6-SPS并联机构为例,基于路径跟踪原理,提出一种求解并联机构位置正解的预估-校正法.该方法通过求解并联机构位姿方程的微分初值问题,经过路径跟踪,可求出指定杆长动平台的正确位姿,并可求出从初值到待求值的中间结果.仿真结果表明,该方法具有计算速度快,收敛范围大,计算结果可靠的特点.

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来源
《北京航空航天大学学报》|2002年第3期|370-372|共3页
作者
韩先国; 陈五一; 陈鼎昌;
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作者单位

北京航空航天大学,机械工程及自动化学院;

北京航空航天大学,机械工程及自动化学院;

北京航空航天大学,机械工程及自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械设计、计算与制图;
关键词
位置跟踪; 数值解; 预估-校正法; 并联机构;

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