6-SPS型并联机构正向求解研究与仿真

摘要

研究6-SPS型并联机器人机构的运动学正向求解方法,推导了6-SPS型并联机器人运动学模型,提出了一种位姿和速度正向求解的方法,在此基础上,运用基于Moore-Penrose广义逆的牛顿迭代格式编制了MATLAB运动学正向求解程序,并进行了运动学正向求解数值仿真,结果表明求解程序快速有效。