管道机器人电缆恒张力控制系统的研究

摘要

为保证管道机器人能在管道内顺利地自由移动,对以AVR单片机为核心的电缆恒张力控制系统进行了研究,实现系统自动收放线功能.该控制系统包括硬件系统设计和软件系统开发两方面.其中硬件系统包括作为上位机的主控箱、作为下位机的绞盘和爬行器3个主要功能模块.软件系统开发基于一主二从的通讯模式,实现了基于AVR单片机的下位机与上位机的串行通信、绞盘电动机的恒转矩输出,从而保证爬行器运行时绞盘电缆一直处于恒张力状态.实验表明,该方法性能稳定可靠,控制精度高,有较大的推广应用价值.