基于视觉的护栏清洗车偏离预警系统

摘要

为了获得护栏清洗车与护栏之间的准确距离信息,避免驾驶员进行观察护栏位置的同时操作车辆而导致分心驾驶和疲劳驾驶,提出一种基于视觉的护栏检测方法并应用在护栏清洗车偏离预警系统.使用双目立体视觉获得护栏的准确距离值;结合摄像头标定和标记分水岭算法分割护栏所在区域,并使用Hough变换直线检测算法提取护栏分割区域内的直线特征;通过约束直线检测参数和直线检测数量实现护栏检测.使用恒定速运模型条件下的Kalman滤波器跟踪护栏位置,结合特征检测信息和位置跟踪信息进行决策和预警.结果表明:偏离预警系统平均预警准确率为89.40％,因此在工程环卫车辆上具有一定的实用价值.