火星车转移坡道柔顺性优化设计及动力学分析

摘要

对一种抽展式火星车转移坡道开展柔顺性优化设计和动力学分析.首先,分析火星车与存在异面角的坡道的挤压几何原理.然后,设计坡道的间隙机构和限位机构,并计算出机构关键设计参数的最优值,以自适应调整两侧坡道的距离,减小火星车与坡道护栏之间的相互作用力.最后,对坡道下落过程和火星车在坡道上的行驶过程进行动力学仿真,验证坡道柔顺性优化设计的效果.结果 表明:优化后的坡道柔顺性大幅提高,坡道可以自适应调整两侧的距离;使用优化后的坡道,可以有效降低火星车与坡道护栏的作用力,实现火星车在坡道上的安全行驶.