INS/GPS/Odometer组合系统初始对准及自适应联合滤波

摘要

本文提出了INS/GPS/Odometer(测速仪)组合导航系统.基于信息融合理论,提出了基于子滤波器可观性矩阵条件数和误差协方差矩阵特征值分解的自适应联合滤波.然后利用该方法对INS/GPS/Odometer组合系统的初始对准问题进行了研究.仿真结果表明,自适应联合滤波能够改善系统初始对准的状态估计精度,信息分配因子的不同选择对状态估计有一定的影响.