融栅格法和人工势场法的机器人三维路径规划

摘要

为使机器人在三维工作空间中无碰撞地到达目标,使用栅格法建立了三维空间模型,并在栅格空间中对人工势场算法进行分析,确定空间每个位置在任意时刻的位势值,使机器人沿着势场下降的方向,避开碰撞点,最终到达目标点.在MATLAB环境下,建立三维空间模型.仿真结果表明该方法在三维空间能找到最优的路径,且避开障碍物到达目标点.