基于PLC的水果分拣机器人动作控制优化

摘要

随着水果产量的不断扩大,水果分拣带来的劳动力剧增形势也越发严峻.传统水果分拣作业主要依赖人工进行,分拣方式单一,分拣效率低、速度慢,且分拣精度不高.为解决这一难题,设计了一种基于PLC的水果分拣机器人,利用机器人的动力学数学模型,对机器人动作控制进行优化,完成了机器人控制系统的总体方案设计.分别对系统的硬件和软件进行设计,硬件设计主要包括硬件模块选型及确定各执行模块运行参数,并完成了PLC内部I/O地址分配以及梯形图的编制.最后,通过试验验证了该水果分拣机器人动作控制系统的安全性和稳定性,结果表明:机器人可有效地完成水果分拣作业,分拣效率高,速度快,且分拣精度高,具有较大的推广价值.