系泊状态下舰载捷联惯导系统自对准研究

摘要

系泊状态下舰船发生三轴摇摆,使惯性元件中附加摇摆信息,严重影响对准精度.给出了较为完整的对准方案:在粗对准阶段,将惯性元件输出数据进行预处理以实现姿态矩阵的粗略估计;在精对准阶段,采用参数辨识法计算角速度和角加速度以实时估算杆臂长度,实现对杆臂误差的补偿,并通过卡尔曼滤波完成对姿态的精确估计.仿真结果表明:粗对准方案能够较准确地实现水平姿态跟踪,参数辨识法避免了对角增量二次微分引入的误差,验证了方案的可行性.