基于协同定位和自适应卡尔曼滤波的定位算法研究--以煤矿井下人员定位算法为例

摘要

针对煤矿井下复杂环境中非视距误差对无线信号定位的干扰,文章设计了区域判定和校正策略减小标签和基站之间的无效通信,提高了定位效率;提出基于UWB的煤矿井下协同定位算法,移动的标签充当定位基站,减少定位盲区提高定位精度;提出改进的自适应卡尔曼滤波算法对协同定位结果进行优化,获取信息向量检验非视距环境误差,并对协方差矩阵进行修正。仿真验证结果表明:改进后的自适应卡尔曼滤波算法结合协同定位算法相比卡尔曼滤波算法结合协同定位算法定位误差更小,可以更好地应用于煤矿井下人员定位中。