基于超声波的全自动平行泊车路径规划

摘要

目前,汽车已经成为人们生活必备的交通工具之一,密集的汽车使用量,对停车空间来说提出了更高的要求,泊车过程中出现的摩擦、碰撞等事故,也催生了全自动泊车系统的出现.本文主要以平行泊车为研究着眼点,探究全自动泊车系统.研究中主要借鉴了双弧线的方式对路径进行规划,并在车辆运动学的指导下,按照碰撞限制的条件来计算出最小的泊车半径和最佳的泊车位置.此外,还使用了CANoe等仿真软件,用来对超声波传感器进行范围计量,从而使得泊车路径和位置能够更加精准,对于停车问题提出较为合适的解决建议.