传统果园环境下智能采摘机器人机构设计——以桃树果园为例

摘要

基于对湖北省襄阳市枣阳市平林镇四井岗的桃树果园环境分析,根据果实分布,桃树的排列和高度,果园的地形地势等因素,对智能采摘机器人进行了整体的机构设计。针对识别,定位,采摘,行走这三部分进行了具体的机构设计。运用嵌入式图像识别系统对果实的成熟度进行分析,采用WSN定位技术定位果实位置,采用棒球手套包裹式和真空吸取对果实进行采摘,利用仿生蜘蛛腿式的行走系统适应果园的地面环境。最后,Rhino建立智能采摘机器人的三维模型,进一步完善它的造型设计,提升机构设计的合理性。