基于点云与图像融合的可行驶区域检测

摘要

可行驶区域检测是无人驾驶的前提,相机和激光雷达是当前无人驾驶领域普遍采用的2类环境感知传感器,不同传感器融合能够有效提升环境感知的鲁棒性和完备性。本文提出了一种基于激光雷达和相机信息融合的算法,实现可行驶区域检测。首先,将激光雷达点云投影至相机图像上,并构建德洛内三角网络,为每个离散的点云构建局部关系;其次,依据空间关系,对点云进行障碍物与非障碍物的分类;再以其所在图像的位置为聚类中心,对图像进行超像素分割,完成可行驶区域和障碍物之间的分割。使用Kitti公共数据集,在几种不同场景和条件下进行实验,获得了鲁棒的结果。