基于DBN的无人驾驶多交互行为决策研究

摘要

本文针对基于静态贝叶斯网络的无人驾驶行为决策方法无法应用于真实的复杂多变的城区交互场景的问题,提出了一种基于增强利他主义的方法对交通参与者交互决策的博弈过程进行了优化,并利用最大信息系数对DBN的结构进行更新。基于Prescan与Matlab/Simulink对多交互行为决策模型进行在环仿真实验。实验结果表明本文提出的DBN无人车行为决策方法具有较好的场景适应性、准确性和鲁棒性。