基于贝叶斯网络的无人驾驶行为决策研究

摘要

无人驾驶系统的决策系统是决定无人驾驶汽车安全性、稳定性的关键技术,是无人驾驶汽车智能程度的体现。本文旨在研究一种基于因果推理的无人驾驶行为决策模型,即理性决策,而不是相关推理。建立了基于贝叶斯网络和强化学习的决策模型,结合深度学习,基于规则的专家系统的特性,深入研究决策模型在样本比较少或数据部分缺失的情况下,提高复杂场景下的适应性、提升泛化能力和迁移学习能力。