基于坐位调膝法的中医推拿机器人设计与研究

摘要

本文针对膝关节骨性关节炎对中医推拿及保健康复设备的临床需求,设计了一种基于中医推拿手法(坐位调膝法)的推拿机器人,并对推拿机器人进行了仿真实验验证。仿真实验结果显示机械臂上下活动范围为0~20 mm,机械臂上下旋转活动范围为0~19°,机械手膝宽调节范围为0~20 mm,水平运动的范围为0~140 mm,均符合预期设计要求。仿真输出力范围为0~425 N,满足治疗时的推拿力,输出波形与医师推拿时的波形保持一致。研究结果表明,利用推拿机器人代替推拿医师为膝关节骨性关节炎患者进行推拿治疗可行性高,具有临床应用价值。