用于GIS内部检测的仿壁虎机器人通信系统研制

摘要

为实现GIS内部检测,研制了在远程操作方式下用于GIS内部爬行并检测的仿壁虎机器人,基于机器人运动控制机制,设计了基于无线通信的三方通信系统和机器人与12个舵机之间的总线通信系统并软硬件实现,完成了仿壁虎机器人的通信系统的研制.针对无线远程操作中数据传输的效率和准确性问题,提出了三方通信的闲时忙时策略和协议.为提高机器人与舵机总线通信的效率和准确性问题,提出了总线通信的通信权重策略和协议.通过机器人的爬壁实验,验证了通信系统的稳定性和高效性.