直角转向覆盖式清扫机器人平台及其模式研究

摘要

设计了一种直角转向清扫机器人平台结构,同时,依据新的平台结构以及直角转向原理,提出了4种算法,即直道、直角弯道、弧形弯道、蛇形弯道道路清扫行走模式算法;然后将算法应用到实际道路清扫中,通过分步计算,得到实际行走的清扫道路模拟图;最后,通过校正相关参数,完成整个清扫机器人平台行走模式的研究。