基于超宽带和惯导的室内组合定位方法研究

摘要

文章对一种采用超宽带UWB和惯导相结合的室内定位方法进行了研究。该方法的核心思想是利用安装在移动节点上的UWB模块产生位置的估计值,以校正惯导的航位推算法所得到的移动节点的位置坐标。这样既可以校正惯导中由于陀螺仪的漂移导致的累积定位误差,又能够减小UWB定位存在的非视距NLOS误差。相比于单一超宽带定位方法,该组合定位方法具有更高的室内定位精度。