移动机器人实时避障策略研究及实例仿真

摘要

针对传统人工势场法存在的易陷入局部极小以及在目标位置处振荡不可达问题,本文提出一种基于改进势场函数模型的移动机器人实时避障策略,通过在斥力场增加与目标点相对位置因子来解决目标点振荡不可到达问题,通过判断局部极小来动态调整移动机器人的行走方向来摆脱局部极小点.最后,对于该实时避障策略进行MATLAB实例仿真验证,从仿真结果可以看出,传统人工势场算法会存在振荡,局部极小问题,而改进模型中的两种方向调整策略都可以顺利到达目标位置点,可以满足实时路径规划的要求.