多机器人协作SLAM的实时地图融合研究

摘要

针对单机器人同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法构图效率低的问题,设计了基于ORB-SLAM3的多机器人协作SLAM的实时融合方案.首先,向两个SLAM进程输入相同的关键帧并以此帧所在位姿为世界坐标系完成初始化,然后各机器人以此坐标系为基础完成定位于建图,同时将地图汇总融合完成任务.此方案避开了传统地图融合问题中特征匹配与位姿估计的技术难点.在Gazebo仿真环境进行测试实验,验证了方案的有效性、实时性和鲁棒性.