基于多机器人协同SLAM的地图融合研究

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摘要

第1章绪论

1．1课题研究背景及意义

1．2国内外研究现状

1．2．1国外研究现状

1．2．2国内研究现状

1．2．3国内外现状总结

1．3课题主要研究内容

1．4论文章节安排

第2章SLAM算法原理基础

2．1．1卡尔曼滤波算法

2．1．2扩展卡尔曼滤波算法

2．1．3 EKF在SLAM中的应用

2．2 FastSLAM算法原理

2．2．1粒子滤波算法

2．2．2 PF在SLAM中的应用

2．3本章小结

第3章基于特征地图的地图融合

3．1特征地图的融合原理

3．1．1 HybridSLAM算法原理

3．1．2 HybridSLAM算法改进

3．1．3特征地图的融合

3．2仿真实验及分析

3．2．1仿真条件

3．2．2结果分析

3．3本章小结

第4章移动机器人平台改进

4．1移动机器人平台

4．2硬件升级

4．3改进效果

4．4本章小结

第5章基于栅格地图的地图融合

5．1栅格地图

5．2栅格地图的融合原理

5．2．1特征点提取

5．2．2特征点匹配

5．2．3栅格地图的融合

5．3仿真实验及分析

5．3．1仿真条件

5．3．2结果分析

5．4本章小结

6．1全文总结

6．2展望

参考文献

致谢

附录