基于改进A*算法和动态窗口法的机器人路径规划研究

摘要

针对复杂环境下移动机器人出现的路径规划问题,为满足全局最优和实时避障的需要,提出了一种基于改进A*和动态窗口法(DWA)的混合算法.该算法由两部分组成:①对传统A*算法进行改进,改进后的A*算法能够为机器人寻得一条全局最优路径;②基于DWA的局部路径规划算法,可以实时规避机器人行进过程中突然出现的障碍物,有效地改善了传统机器人路径规划无法动态避障的问题.实验结果表明,将改进A*算法和DWA进行融合可有效改善机器人在复杂动态环境中的路径规划问题.