基于改进粒子群算法的动态环境下机器人路径规划方法

摘要

针对在动态障碍物、动态目标下的移动机器人路径规划问题,本文提出了一种滚动窗口策略和改进粒子群算法相结合的路径规划方法.首先移动机器人在局部环境中借鉴滚动窗口策略思想确定子目标位置,然后利用改进的粒子群算法进行路径优化,最后移动机器人到达子目标后在新的局部环境中重新确定子目标位置,直到追踪到运动目标.同时,将障碍物碰撞检测问题转化路径的适应度与路径长度加权和作为粒子群算法的适应度函数,从而获得子窗口内的近似最优路径.最后,通过计算机仿真验证了该方法的合理性和有效性.