多段式曲线拟合的平行泊车路径规划研究

摘要

根据车辆运动学模型,在相切两圆弧泊车路径规划的基础上,将平行泊车过程逆化,在考虑泊车碰撞约束的条件下,以此来确定圆弧切点位置和半径,从而确定了泊车起始位置的范围.为了避免泊车切点处转向盘突变的问题,提出了一种多段式曲线拟合的平行泊车的路径规划的方法,最后在MATLAB的环境下对此路径规划方法进行仿真研究,采用了不同的起始点进行泊车仿真,研究结果表明,采用这种方法可以成功地实现泊车,并且起始位置的选择范围广,选择更加灵活,给泊车带来了很大的便利.文章创新点是用五阶多项式曲线规划泊车路径并实现了仿真.