变结构模型跟随控制及其在机器人关节伺服运动中的应用

摘要

变结构控制有较强的鲁棒性,采用变结构控制理论设计模型跟随自适应控制系统,运算工作量小,并能预测对象与模型间偏差的收敛情况。利用这种方法对某机器人关节实现伺服控制,取得了较为满意的效果。