一种五段S曲线加减速算法的研究

摘要

This paper presents five-stage model of S curve acceleration and deceleration algorithm to satisfy the multi-axis motion control er needs.Analysis shows that:the acceleration curve of the algorithm is a continuous curve,and there is a first-order continuous relationship between time and speed,a smooth velocity and acceleration can be obtained,which is to avoid the impact when the CNC system accelerates and decelerates or reverses.%加减速控制是运动控制系统关键技术之一。加速度是不连续的线性加速和减速，它是影响运动控制系统的重要因素。加减速指数算法具有较强的跟踪能力，但在更高的速度时，稳定性会很弱。这个问题可以通过常规的S形曲线加减速的方法来解决，但S形曲线加减速太复杂。因此，提出了一种新的S曲线的加减速。提出的五个阶段S曲线加减速算法满足实际多轴运动控制器的要求。该算法有五个运动阶段：加加速阶段，减加速阶段，恒速阶段，加减速阶段和减减速阶段。在起点和终点的速度都是零，并且加加速度时绝对最大值J。分析表明：加速度曲线算法是一条连续的曲线，它表示时间和速度之间的连续关系，可以平稳的得到速度和加速度。