基于模块化的SCARA机器人结构设计与优化

摘要

基于模块化的方法设计了一款SCARA机器人.采用高度集成的关键部件,简化了机器人的整体结构.通过改变末端滚珠丝杠滚珠花键的安装方式,优化了机器人的第三第四关节结构,降低了小臂整体的重心,改善了小臂的受力状况.并在Solid Works环境下对小臂进行了受力、变形分析,证明了设计的合理性.