GNSS/INS组合导航系统中异常观测的探测与抑制

摘要

在隧道、城市峡谷、多径效应明显等恶劣环境中,GNSS定位结果易受异常值影响.GNSS异常值的存在使得观测噪声服从Gauss分布的假设不再成立,从而将严重影响GNSS/INS组合系统中Kalman滤波的性能.本文将抗差Kalman滤波用于GNSS/INS组合导航系统中异常观测的探测与抑制.根据设定的显著性水平对Kalman滤波的新息向量进行c2检验,原假设被拒绝时认为异常观测存在;然后引入尺度化因子对新息向量的协方差矩阵进行膨胀,以抑制异常观测对滤波结果的影响,并通过解析方法求解该因子.数值仿真的结果验证了算法的有效性.