联邦卡尔曼滤波在SINS／GNSS／数字罗盘组合导航系统中的应用

摘要

针对SINS／GNSS／数字罗盘组合导航系统的特点，设计了用于该系统的联邦卡尔曼滤波器。该滤波器具有全局最优性，其结构遵循信息分配原则，其算法改善了数值计算的稳定性。理论分析及试验结果表明，该联邦卡尔曼滤波器满足系统的定位导航精度，且在实际应用中方法可行。