基于景深传感技术的水果采摘视觉定位系统设计

摘要

针对自动果蔬采摘机器人采摘过程中存在的定位不准确问题,设计基于卷积神经网络的视觉处理算法进行果蔬果实与复杂背景的分割分类及二维定位,并结合景深传感数据实现果蔬果实的3D定位,经试验验证,果蔬3D定位最高精度可达1mm,为自动果蔬采摘机器人快速、准确的采摘动作提供了可靠的数据支撑,可提高采摘机器人的作业速度30％以上,实现95％以上的果蔬采摘成功率.