基于弧形腿的可调多辐条六足机器人设计研究

摘要

近年来在紧急救灾作业、海底测量、行星探测等领域机器人的投入使用力度越来越大.轮腿结合的复合式机器人兼具高移动性和较强的地形适应能力,这一点备受国内外科研人员的关注.本文以RHex机器人为蓝本提出一种多辐条的弧形腿结构,每个轮腿可以根据不同地形安装1个、2个或4个弧形辐条,以此结构设计新型六足机器人并对机器人行进步态进行研究,该机器人相比于RHex有更高的稳定性和运行速度.