基于主元分析的水下机器人故障检测研究

摘要

为了保证水下机器人在复杂的水下环境安全平稳运行,水下机器人的故障检测是重中之重.由于水下机器人所处的水下环境多变、采集数据繁多,数据的处理成为难题.而基于主元分析方法不需要搭建精确的数学模型,就可以直接提取有效信息,建立主元模型,通过新的采集数据与原有模型的比对来感知故障.本文在基本主元分析方法的基础上,对水下机器人进行了故障诊断,实验结果表明主元分析方法适合对机器人进行故障诊断.