二自由度七连杆机器人腿部机构优化设计

摘要

文章推导了二自由度七连杆机构运动分析计算公式,建立了七连杆机器人腿部机构优化设计的数学模型.以长半轴100 mm、短半轴40 mm的椭圆曲线作为机器人足端的相对理想轨迹曲线,采用遗传算法对七连杆机器人腿部机构进行了优化设计.优化的七连杆机器人腿部机构足端的实际轨迹曲线几乎与理想轨迹曲线重合,足端点的最大、最小z坐标分别为100.035,-100.036mm,最大、最小y坐标分别为40.005,-40.009 mm,与理想轨迹的椭圆长轴、短轴半径的最大相对误差仅为0.036％.利用优化的七连杆机器人腿部机构,设计了6足仿真机器人,并采用UG软件对优化的七连杆机器人腿部机构和6足仿真机器人进行了运动仿真,运动仿真结果非常理想.