基于激光测距的机器人焊缝跟踪研究

摘要

基于实际工程需求,提出了基于激光传感器测距技术的机器人焊缝位置跟踪,采用激光传感器安装于机器人焊枪末端固定,并随着机器人运动扫描待焊工件获取焊缝特征初始数据.利用斜率分析法对焊缝轮廓数据进行分析,确定焊缝特征点,以特征点为界限,继而采取最小二乘法拟合求取焊缝直线,然后求得交点,精确的获取焊缝特征点的坐标.最后通过机器人坐标变换实时获得焊缝的运动轨迹.实验结果表明跟踪误差满足自动误差要求在0.5mm之内的要求.