机器人仿真系统的虚拟环境生成与显示

摘要

将虚拟现实技术与机器人仿真结合是对传统的机器人仿真方法的扩展。诸多虚拟现实手段（如数据手套、立体显示头盔）使用户在对虚拟仿真机器人的操纵过程中产生强烈的临场感和真实感，科研工作者可以通过与虚拟机器人的交互进行算法研究。 本文详细介绍了一机器人仿真系统中三维虚拟环境（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ）的生成过程，以及系统如何支持键盘、鼠标、六自由度空间球等输入设备实现对虚拟机器人的交互式控制，同时介绍了系统如何创造性地将３ＤＳ、ＡｕｔｏＣＡＤ的三维建模功能与 ＯｐｅｎＧＬ的交互式实时三维图形绘制功能相结合来生成虚拟环境。本系统具有良好的可移植性，能够在Ｗｉｎ９５、ＷｉｎＮＴ、Ｕｎｉｘ等多种操作系统平台上进行三维虚拟环境的生成和交互。